由 dawei 
新智元报道
来源：网络
编辑：好困 su
【新智元导读】上周，一位参加东京残奥会的盲人运动员被自动驾驶巴士撞伤退赛，丰田CEO称，对自动驾驶汽车「过度自信」了。在停运数日之后，丰田决定在今天重启巴士的运营。
距离8月8日东京奥运会闭幕已经半个多月了，不过，残奥会仍在进行！
8月26日，各项赛事进行得热火朝天之时，日本盲人柔道运动员北园新光（Aramitsu Kitazono）被一辆自动驾驶巴士（Toyota e-Palette）撞倒了，头部和腿部擦伤。
尽管伤势不重，医生仍建议北园新光一周内不参加比赛，以防轻微脑震荡，北园本人也表示不太舒服，有点食欲不振。
最后，他决定退出本届残奥会的比赛。
北园今年30岁，曾参加过 2012 年伦敦残奥会和 2016 年里约热内卢残奥会。
原本计划于28日参加男子柔道81公斤盲人B2级的比赛。
其中，残奥会柔道运动员分为B1到B3三个等级，从B1完全失明，到B3低视力。
巴士上有操作员，运动员没拿手杖
事故发生时，北园新光正独自穿过连接奥运村住宅和食堂的人行横道。
丰田CEO丰田章男（Akio Toyoda）表示，事故发生时，巴士的行驶速度为1-2 km/h，当它试图在T字路口右转时，发生了碰撞。
丰田章男介绍说，巴士在转弯之前采取的都是自动驾驶。
到达路口之后，巴士的操作员和交通引导员都确认安全，操作员准备往前推摇杆让车继续行驶，就在此时事故发生了。
据报道，当时有两名巴士操作员在车上监督自动驾驶，还有五名乘客，他们都没有受伤。
事故发生前，自动驾驶巴士的传感器检测到了一名靠近路口的引导员，并停了下来。
然后巴士的操作员推下了摇杆，撞上了这名盲人运动员。
两名在车上监督的操作员称，他们看到了这名运动员（北园新光），但认为他会在车辆接近时停下来，此外北园在当时并没有拿手杖。
事故发生后，丰田表示，「我们对受伤的运动员深表歉意，正全力配合警方调查。丰田自身也会调查此事故」。
丰田章男在采访中表示非常抱歉，「和行人相比，汽车是强者」，「很想去探望被撞的运动员」，「对自动驾驶过于自信了」。
同时也停运了奥运村里的全部的自动驾驶巴士。
不过，在丰田最新的报告中指出，公司将重新启动巴士的运营，并会采取额外的安全措施。
https://global.toyota/en/newsroom/corporate/35956185.html
https://global.toyota/jp/newsroom/corporate/35956133.html
事故调查报告和改进措施
事件中有三个关键因素：行人、车辆和包括引导员在内的基础设施。
行人
调查报告：
该行人是一名独自出行的视力障碍者。在试图穿过路口时，他与一辆通过路口的车辆发生了接触。
改进措施：
组委会将在运动员领队会议上重申运动员村步行环境的具体情况以及在运动员村内活动的规则。
车辆
调查报告：
当车辆准备右转进入路口时，发现路口有一个人，便停了下来。然后，在操作员确认安全后，启动了车辆，再次向路口移动。
操作员检查了十字路口周围的情况，并手动开始减速。车辆的传感器检测到有行人向十字路口走来，并启动了自动刹车，操作员也踩下了紧急刹车。
然而，在完全停住之前，车辆和行人发生了碰撞。
改进措施：
丰田公司将提高车辆接近警告声的音量，改进手动驾驶系统，并对操作员进行培训，以满足残奥会各种人群的安全需求。
自动驾驶改为手动加速、减速和停车；
提高接近警告声的音量；
增加工作人员的数量。
引导员和基础设施
调查报告：
碰撞发生时，十字路口只有两名引导员。
鉴于没有交通信号灯，特别是在残奥会这样的情况下，有各种各样的人，引导员不可能检查所有行人和车辆在多个方向的移动情况。
此外，引导员和车辆操作员之间也没有足够的协调机制。
改进措施：
增加引导员的数量并进行培训，以满足残奥会中行人的不同需求。
建立一个可以代替交通信号灯工作的系统，以安全地引导车辆和行人；
增加路口引导员的数量（从目前的6个增加到20个以上）；
将引导员分成两组，一组专门负责车辆，另一组专门负责行人。
在采取这些措施并进行试运行后，组委会确定从2021年8月31日星期二下午3点恢复正式运营。
低速L4自动驾驶
涉事自动驾驶巴士名为e-Palette，是丰田一款在低速状态下具备L4级自动驾驶能力的园区接驳车辆。
http://www.toyota.com.cn/upload/news/2019/download/1009.pdf
在东京奥运会及残奥会期间，有十几辆e-Palette在奥运村运行。
e-Palette是一款模块化电池电动汽车，没有方向盘和踏板等传统控制装置。但是配有紧急制动
刹车，所以在系统异常时，操作人员可安全停车。
在技术上，这辆汽车搭载专门开发的自动驾驶系统，包括自动驾驶控制硬件及软件、摄像机和激光雷达传感器、高精度3D地图。
因而，车辆可实现低速自动驾驶，360度实时探测周边存在的障碍物，根据周围状况运行最合适的驾驶速度。
在车辆设计上，车内空间十分宽敞，采用大开口的滑动式车门、更低的底盘、电动坡道和精准的停车控制，最多可容纳4名轮椅乘客。
而且，车内的扶手和座椅有高有低，地板、内饰和座椅处都设计了颜色的亮度差，以方便色弱的乘客。
早在2018年，丰田就公布了e-Palette的计划，并希望这款全自动的电动汽车不仅是代步工具，更是零售车、移动办公室、医疗诊所、酒店客房……
不过，根据日本国土交通省（MLIT）的说法，e-Palette的自动驾驶级别实际上只相当于L2。
「该系统的设计是为了支持人类驾驶，而司机是主要的驾驶者。安全驾驶的责任在于司机，而不是系统。」
目前，事故的录像仍未公布。
有网友认为，「司机应当在人行横道处停下来让行人先走，而不是猜测他是否会停下来。」
更有网友戏称，「看来巴士也有视觉障碍。」
参考资料：
https://www.asahi.com/articles/ASP8W5CJMP8WUTIL02N.html?iref=pc_ss_date_article
https://www.asahi.com/articles/ASP8Z6JG0P8ZOIPE01N.html
https://www.youtube.com/watch?v=TjBlZfVzS3g